要知道，視覺感知所需要的攝像頭、激光雷達等-->>。

會容易受強光、煙霧遮擋等環境干擾。

而無法精準識別路面硬度。

再者觸覺感知需承受沖擊，且難以區分“路面凸起”與“障礙物”。

即使感知到地形信息，機器人需在極短時間內決定“是否調整步長、是否抬腿避開障礙、是否切換步態”。

若決策過慢，會導致“已經踩向障礙才開始調整”。

若決策錯誤，則會直接失衡。

然而“哮天犬”卻能完美的避開這些雷點。

精準的走出“舞姿”。

太厲害了。

之前，譚教授他們就推演過：四足機器人在爬樓梯時，需同時滿足“足端精準落在臺階邊緣”、“身體姿態前傾角度匹配臺階坡度”、“雙腿力矩協同”。

任一環節失誤都會導致失敗。

但‘哮天犬’剛剛跟著張揚的時候，正常得跟動物狗一樣。

這讓譚教授十分驚艷，并佩服得五體投地了。

“你說……他究竟是怎么設計的？”

譚教授好奇得研究“哮天犬”的機械結構與動力系統。

他們之前一直“在‘仿生’與‘工程可行性’間找平衡。

但一直沒有突破性的進展，測試了112次還是失敗了。

“這哮天犬究竟是怎么做到的？”

生物的運動系統具備“高功率密度、高靈活性、抗沖擊”的特點。

而足式機器人的機械結構需在重量、強度、靈活性之間妥協。

這是硬件層面的核心瓶頸。

比如，生物肌肉可實現“柔性驅動”。

而機器人常用的“電機+減速器”驅動方式。

要么靈活性不足。

如果剛性減速器無法快速調整力矩。

要么功率密度低。

如果柔性驅動的電機重量過大，會導致機器人總重超標，影響續航。

加上機器人關節若追求多自由度，會導致結構復雜、重量增加。

如果四足機器人每腿需3到4個關節，8條腿則需24到32個關節。

每個關節都需電機傳感器，總重易超過50kg，難以便攜。

若簡化自由度，則會丟失運動靈活性。

“但哮天犬的設計太巧妙了！”

每一個設計都恰到好處。

譚教授猶如欣賞一個藝術品一般看著“哮天犬”。

“就是不知道他的續航能有多少？”

張揚：“按照說明書顯示：持續續航能到達24個小時，高難度動作能達到16個小時。”

“這個續航能力已經很了不起了，超越市面上絕大多數仿生機器人。”

“真沒想到啊，我們沒有解決的問題，‘哮天犬’全都解決了！”

“哈哈，這個哮天犬太厲害了！”

足式仿生機器人的最大難點并非單一技術問題，而是穩定性、靈活性、適應性、續航性。

追求更高靈活，會導致重量增加、續航降低。

追求更強地形適應性，會導致計算延遲、穩定性下降。

追求更長續航，會丟失運動性能。

但蘇晨設計的“哮天犬”取其中，完美的找到了平衡點。

取其精華去其糟粕。

融合了譚教授之前發現的難點，取長補短。

他是越來越佩服生產“哮天犬”機器狗這個廠家了。

而且，經過研究，譚教授發現，“哮天犬”的設計主要集中在控制算法優化，可深度學習的實時決策、新型液壓驅動技術、高能量密度能源。

同時，結合了機械工程、控制科學、材料科學、人工智能等交叉領域。

把所有技術完美結合。

這一點太不容易了。

要知道，他們整個團隊研究了半年，一點頭緒都沒有。

“哈哈，好，好，好啊！”

譚教授連說三個好，他現在看著“哮天犬”是越來越喜歡了。

突然。

他開口說道：“我怎么感覺，這‘哮天犬’總感覺差點什么？”

張揚靈機一動：“你說，這‘哮天犬’加上一把步槍如何？”

……

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